Desde el punto de vista etimológico, el término Sigilografía procede de un vocablo grecolatino (del latín sigillum, sello; y del griego γραφή o grafía, descripción, doctrina o ciencia de algo) que alude al tratado o estudio de los sellos, aunque con anterioridad también se la denominó esfragística, del griego γραφή o grafía, descripción, doctrina o ciencia de algo) que alude al tratado o estudio de los sellos, aunque con anterioridad también se la denominó esfragística, del griego: σφραγίς (sello).

Nacida en el siglo XVII de la mano de la Diplomática, la Sigilografía y su objeto de estudio, el sello, representan una fuente histórica de inestimable valor como medio de validación de los documentos.

La llegada del siglo XVIII estuvo marcada por importantes estudios europeos, como el de Jean Mabillon, De Re Diplomatica (1709) (y sus continuadores maurinos), o el de Johann Heumann von Tuetschbrunn, Comentarii de Re Diplomatica Imperatricum Augustarum ac Reginarum Germaniae (1749), y en España empezaron a aparecer las primeras compilaciones de dibujos de sellos, ya en el siglo XVII tenemos la del conde de Guimerá (m.1638), o la multitud de los mismos que se colocan en las numerosas obras de Luis de Salazar y Castro (m.1734), ya sea en las impresas, como es el tomo de Pruebas de la Historia Genealógica de la Casa de Lara (1696), o bien en las manuscritas, como su amplia colección hoy conservada en la Real Academia de la Historia, pero será en el siglo XVIII cuando aparezcan colecciones específicas de dibujos de sellos, como las de Francisco Javier de Santiago y Palomares (consultable en la BDH Mss/7395 y Mss/2992), Juan Antonio Fernández (archivero general de la orden de Santiago), Francisco Javier de Garma y Durán (director del Archivo de la Corona de Aragón), José de Güemes Willame (archivero general de la Real Casa), y ya en el XIX las de Juan Iturralde y Suit o Santiago Alonso, además de algunos grupos de dibujos ocasionales anteriores, como los de Gil Remírez de Arellano y Fr. Malaquías de la Vega (cronista oficial del reino de Castilla en 1605), aunque ninguna de ellas alcanza la cantidad y perfección de la colección recogida en Francia por François Roger de Gaignières (m.1715), que reunió más de 4.000 dibujos de sellos. Muchos de estos dibujos terminaron formando parte de los anejos documentales de oras históricas, lo que permitió descubrir sus valores como fuente propia, y ya no ligada a la Diplomática con su valor de autentificación documental.

En el siglo XIX avanzado los sellos empiezan a ser más estudiados, así Tomás Muñoz y Romero, en su cátedra de diplomática crea una importante colección de vaciados intentando hacer una ordenación sistemática de los sellos medievales españoles, y empiezan a aparecer estudios más específicos, entre los que se puede citar el del propio Muñoz y Romero, Sellos del conde de Barcelona Don Ramón Berenguer IV (1866) o el de José María Escudero de la Peña, Sellos de Alfonso VII de Castilla y de Ceit Abuceit, rey moro de Valencia (1875) (BDH 1/223429(4)), se crea la Sección de Sigilografía en el Archivo Histórico Nacional (1876), y llegamos a la gran figura de Ferrán de Sagarra, que en su discurso de ingreso en la Real Academia de Buenas Letras de Barcelona en 1890, titulado La Sigilografía, parte de la Arqueología y auxiliar de la Historia, (BDH, VC/692/10), abre una nueva vía de investigación en esta ciencia, que desarrolla en sus numerosos trabajos, en especial su monumental Sigillografía catalana: inventari, descripció i estudi dels segells de Catalunya (1916-1932) (BDH, 12/929181-929185), contemporánea de los trabajos mucho más clásicos de Antonio de la Torre y del Cerro, La Colección sigilográfica del Archivo de la Catedral de Valencia (publicado en partes en Archivo de Arte Valenciano de 1915 a 1922, consultable en red, y luego en tirada aparte en 1925) o de Juan Menéndez Pidal, Catálogo de Sellos españoles de la Edad Media (1921), (BDH, 9/228010). Ya en los años 40 es destacable la obra de Filemón Arribas Arranz, Sellos de placa de las cancillerías regias castellanas (1941) o el artículo de Julio González Los sellos concejiles en España en la Edad Media (Hispania, 1945). En 1952 se creó la Comisión Internacional de Sigilografía en el seno del Consejo Internacional de Archivos y esto da nuevas alas a los estudios sigilográficos, aunque algunos trabajos siguen siendo demasiado descriptivos sin aportar estudios, como el de Araceli Guglieri, Catálogo de los sellos del Archivo Histórico Nacional (1974) (PDF en https://www.libreria.educacion.gob.es). Poco después Angel Riesco Terrero escribirá su Introducción a la Sigilografía (1978) como un primer intento de manual en español sobre este tema.